“针对无人车三维轨迹规划安全性差与效率低的问题，介绍了其在自动驾驶领域的研究进展，研究团队提出基于改进人工势场（APF）的自适应采样轨迹规划方法，通过Frenet坐标系分解三维问题为二维优化，引入条形叶斥力场和道路边界势场进行自适应采样，并在动态规划凸空间中构建基于改进APF引导中心线的新型二次规划问题，能够将计算耗时减少23.89%，为解决无人车实时安全轨迹规划问题提供解决方案。”